共軸磁通電機，擺線針輪減速器，諧波減速器 FOC（Field-Oriented Control）磁場定向控制，
這些名詞構建了一個適合做機器人關節/機械臂的關鍵技術
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有关軸向磁通電機（Axial flux motor）可以看一看這個 https://youtu.be/_ZL5AlowoPE
其實軸向磁通電機（盤式電機）也不是新概念，就是奔馳和特斯拉讓它又火了起來。
就它的扭矩密度高的特點，實現低轉速大扭矩，也許可省去減速傳動機構，適合用在機械臂/機器人上
也許可3D碳纖維打印個小直徑的軸向磁通電機，大概5寸以內，和常見直流無刷的比較一下，看軸距密度能做到什麼地步
